在植保無(wú)人機進(jìn)行航線(xiàn)規劃時(shí)，我們需要根據場(chǎng)地具體情況設置合理的航線(xiàn)。天鷹兄弟給大家介紹一些航線(xiàn)規劃技巧，能讓大家飛防作業(yè)能力更上一層樓。
　　內縮原則
　　1、邊界內縮距離：邊界內縮距離是指植保無(wú)人機中心距離測繪出的田塊邊界的距離。
　　邊界內縮情況分為有障礙和無(wú)障礙。邊界有障礙時(shí)，為避免植保無(wú)人機自動(dòng)飛行過(guò)程中意外撞障礙物，需留出一定安全距離。
　　假設植保機噴幅為 5 米，那么現在安全距離不論是預留 1 米還是 5 米，都需要多作業(yè)一條航線(xiàn)，那這時(shí)邊界內縮距離我們應該選擇更安全的 5 米。
　　所以在邊界有障礙物時(shí)，保守方案可以選擇內縮一個(gè)噴幅的距離。

　　2、有障礙邊界內縮距離
　　邊界無(wú)障礙物時(shí)，不少人以為邊界內縮半個(gè)噴幅，剛好噴到邊界**合適。其實(shí)不然，田間作業(yè)環(huán)境多變，假如噴灑時(shí)來(lái)一陣風(fēng)，半個(gè)噴幅的內縮很容易因為風(fēng)吹造成漏噴。
　　所以，在邊界無(wú)障礙時(shí)，可以把噴幅覆蓋范圍設置超出田邊界1米左右（不影響周邊作物情況下），這樣可減少環(huán)境引起的漏噴情況。
　　而障礙內縮距離，顧名思義就是植保機中心距離障礙物邊界的距離。建議設置成一個(gè)噴幅的距離。

　　長(cháng)航線(xiàn)原則
　　在規劃航線(xiàn)時(shí)，航線(xiàn)長(cháng)度越長(cháng)越好。眾所周知，植保機作業(yè)換行的過(guò)程相比正常航線(xiàn)飛行要慢很多。頻繁換行會(huì )導致浪費時(shí)間與電量。


　　所以，為了提高作業(yè)效率，降低作業(yè)成本，規劃航線(xiàn)時(shí)應盡量以長(cháng)航線(xiàn)為主。不過(guò)，經(jīng)過(guò)測試發(fā)現，當航線(xiàn)長(cháng)度超出 200 米后，提升的效率就不太明顯了。
　　比如說(shuō)，一塊地長(cháng) 200 米寬 400 米，飛 200 米的航線(xiàn)和 400 米的航線(xiàn)效率也是差不了太多的，這時(shí)可以根據具體環(huán)境因素來(lái)決定飛 200 米航線(xiàn)還是 400 米航線(xiàn)。
　　坡地原則
　　在規劃坡地作業(yè)航線(xiàn)時(shí)，應該沿坡地等高線(xiàn)設置航線(xiàn)。
　　當設置成常規爬坡航線(xiàn)時(shí)，植保機在作業(yè)全程都需要比平地作業(yè)消耗更多動(dòng)力，以完成爬坡下坡。這樣不僅會(huì )更耗費電力，還會(huì )縮短植保機部件壽命。

常規坡地作業(yè)航線(xiàn)

 

　　但如果是執行等高線(xiàn)航線(xiàn)，航線(xiàn)與在平地飛行作業(yè)是相似的，只需在短暫的換行時(shí)拔高、降低。與前一種航線(xiàn)作業(yè)方式比較，大大提升了作業(yè)效率并且降低了作業(yè)墜機風(fēng)險。

等高線(xiàn)坡地作業(yè)航線(xiàn)
 

 

　　那在坡地作業(yè)時(shí)，高度該如何設置呢？以等高線(xiàn)作業(yè)航線(xiàn)為例分析，假如植保機的換行橫移距離是 5 米，那么我們就需要知道，在當前作業(yè)的坡地上，橫移 5 米，坡地高度變化了多少。
　　假如植保機橫移 5 米，坡地高度升高 1 米，正常**低作業(yè)高度 1.5 米，為保證植保機橫移時(shí)足夠安全，那么高度應該設置為 1+1.5=2.5 米。這樣每次植保機橫移時(shí)便有 1.5 米以上的安全高度作為緩沖，大幅減少發(fā)生意外的幾率。
　　當然，航線(xiàn)規劃不只這三項原則，但這三項原則已經(jīng)可以大大提高我們的作業(yè)能力。